如何撰寫Publisher和Subscriber其實官方教學就有啦，我只是拿現成的程式碼來做個練習而已~
首先我們就去我們的package的src資料夾內，也就是beginner_tutorials/src:

$ roscd beginner_tutorials
$ cd src

接著可以選擇直接從官方github下載範例，

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py

或是新增一個talker.py，然後把底下我附上的程式碼複製貼上:

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # license removed for brevity
   3 import rospy
   4 from std_msgs.msg import String
   5 
   6 def talker():
   7     pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
   8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)
   9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz
  10     while not rospy.is_shutdown():
  11         hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
  12         rospy.loginfo(hello_str)
  13         pub.publish(hello_str)
  14         rate.sleep()
  15 
  16 if __name__ == '__main__':
  17     try:
  18         talker()
  19     except rospy.ROSInterruptException:
  20         pass

接著，記得要把這個python檔改成可執行的檔案喔:

$ chmod +x talker.py

接著其實就可以執行看看了 XD 但是為了不那麼偷懶，就讓我們來解析程式碼吧!

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # license removed for brevity
   3 import rospy
   4 from std_msgs.msg import String

第1行就是設定執行環境是python啦，3、4行是在引用函式庫，一個是我們上次使用的rospy，另外一個就是topic需要的std_msgs.msg，是用來定義訊息格式的。

   6 def talker():
   7     pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
   8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)
   9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz

接著6~14行就是關於talker這個函式的定義，而第七行就是最主要的設定node和topic之間的關係，函式定義是長這樣:
rospy.Publisher(topic_name, msg_class, queue_size)
第一個參數就是設定topic的名稱，接下來指定訊息的格式，最後設定這個topic一次可以放幾個訊息，因此在第7行 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)就表示我們定義了一個pub這個publisher，可以針對chatter這個topic發布訊息，格式就是String，一次最多可以放10筆資料。
接著第8行就是把這個node初始化出來，第二個參數anonymous=True是表示要不要匿名，如果是true，就會在原本的node名稱後面加上一個亂數，這個設定可以方便一次執行多個node，因為node的名稱不能重複。
第9行是設定間隔的頻率，也就是每秒需要發送幾次訊息，中間的參數是用赫茲在算的，10就表示一秒發送10次訊息。

  10     while not rospy.is_shutdown():
  11         hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
  12         rospy.loginfo(hello_str)
  13         pub.publish(hello_str)
  14         rate.sleep()

10~14行就是在這個node沒有停止的時候持續發送hello world和時間戳印，12行是印在command line上，13行是發佈到topic上，最後14行就是間隔時間啦!

  16 if __name__ == '__main__':
  17     try:
  18         talker()
  19     except rospy.ROSInterruptException:
  20         pass

函式定義完了，最後16-20行就是執行talker這個函式啦!
16行表示如果call這個package的人是自己的話，才可以執行這個node，至於為什麼要用這個，應該是某種保護機制吧! 可以用來分辨程式是直接執行還是被引用的，但其實我刪掉這行也可以執行XD 關於這個設定的說明可以參考這篇
後面19~20就是error hanndle啦，應該也沒甚麼好講的，那就讓我們來執行吧!

$ rosrun beginner_tutorials talker.py

可以看到他印了一堆hello world出來，但是這是上面第12行rospy.loginfo印出來的喔! 至於第13行的發送至topic要怎麼查看到底有沒有送出去呢? 就需要使用新的指令啦!
就像rosnode list可以看出當前有哪些執行中的node一樣，rostopic list一樣可以看出目前有哪些topic喔! 接著就可以針對該topic進行監聽的動作啦!

$ rostopic echo /chatter

就可以看到傳送出來的data和後面的時間戳印囉!

下一篇就是用python寫subscriber啦! 大家應該一點都不意外吧XD

參考資料

ROS wiki - rospy/publishers and subscribers